帝國自由城市的歷史沿革 后來一些這些自由城市能夠完全擺脫它們的主教的管轄，而另一些則又喪失了它們的自由地位。這些自由城市與本來的帝國城市一起參加帝國議會(huì)，當(dāng)時(shí)它們被統(tǒng)稱為自由和帝國城市，后來被簡(jiǎn)化為帝國自由城市。 在從1254年到1273年的大空位時(shí)代結(jié)束時(shí)帝國城市在帝國議會(huì)中獲得了席位和投票權(quán)。從1489年開始它們聯(lián)合組成了帝國城市集團(tuán)，它們從中選舉代表去參加帝國議會(huì)。當(dāng)時(shí)的皇帝為了借錢核粗胡有時(shí)將他手中的帝國城市抵押給該城市附近的貴族。由于當(dāng)時(shí)的皇帝很少有可能獲得足夠的錢來將這些城市贖回來，因此這些城市就面臨著喪改攔失它們的自由地位的危險(xiǎn)。而另一些比較富有的城市比如多特蒙德、法蘭克福和紐倫堡則借機(jī)以向皇帝借錢的方式來擴(kuò)大它們的地盤。尤其德國西南部的城市擴(kuò)展得最厲害，因?yàn)樗鼈兏浇鼪]有大的，可以抵制它們的貴族。地盤最大的是伯爾尼。
查理五世的管理改革使得凳困許多城市引入了所謂的漢莎議會(huì)，這些漢莎議會(huì)由城市貴族和大商人組成，它們漸漸地排擠掉了過去的市民集會(huì)。 1648年的威斯特伐利亞和約規(guī)定將阿爾薩斯的帝國城市的管理權(quán)交付法國，1681年法國將整個(gè)阿爾薩斯完全并入它的版圖。并入法國的帝國城市的自由權(quán)越來越小，1789年法國大革命中它們完全喪失了它們的特權(quán)。
留在神圣羅馬帝國的51個(gè)帝國自由城市中有45個(gè)在1803年通過帝國議會(huì)的最后一次決議被其附近的領(lǐng)主們吞并。到1806年神圣羅馬帝國告終時(shí)還有六個(gè)帝國自由城市：奧格斯堡、紐倫堡、法蘭克福、不來梅、漢堡和呂貝克。
神圣羅馬帝國滅亡后
1815年后在德意志邦聯(lián)只有四個(gè)自由城市了：漢堡、不來梅、呂貝克和法蘭克福。1866年法蘭克福被普魯士吞并，1937年呂貝克也被并入普魯士。德意志聯(lián)邦共和國成立后不來梅和漢堡作為聯(lián)邦州保存了它們的自由地位。柏林的聯(lián)邦州地位來于它在第二次世界大戰(zhàn)后被盟軍占領(lǐng)的特殊歷史過程。
格但斯克從1920年到1939年受國際聯(lián)盟管轄時(shí)也被稱為自由城市。
19世紀(jì)初的帝國自由城市
神圣羅馬帝國成立后帝國自由城市的數(shù)目有增有減，1521年沃爾姆斯帝國議會(huì)上列出了85個(gè)“自由和帝國城市”，可能是數(shù)目最大的時(shí)候。到1800年神圣羅馬帝國還有以下51個(gè)帝國自由城市：
亞琛
阿倫
奧格斯堡
里斯河畔比貝臘赫
Bopfingen
不來梅
布哈（今巴特布哈）
布赫霍恩（今腓德烈斯哈芬）
丁克爾斯比爾
多特蒙德
內(nèi)卡河畔埃斯林根
法蘭克福
弗里德貝格
根根堡
基森
戈斯拉爾
漢堡
海爾布隆
伊士尼
考夫博伊倫
肯普滕
康斯坦茨（到1548年）
科隆
洛伊特基希
林道
呂貝克
梅明根
米爾豪森
內(nèi)爾特林根
諾德豪森
紐倫堡
奧芬堡
佩夫倫多夫
拉芬斯堡
雷根斯堡
羅伊特林根
羅滕堡
洛特威
施韋比施格明德
施韋比施哈爾
施韋因富特
施派爾
于伯林根
烏爾姆
萬根
Weil der Stadt
拜恩州的魏森堡
韋茨拉爾
溫普芬（今巴德溫普芬）
溫茨海姆
沃爾姆斯
哈姆斯溪畔策
此外還有一個(gè)小城雖然名義上不是帝國自由城市，實(shí)際上擁有帝國自由城市的特權(quán)。
另外法國大革命前法國境內(nèi)阿爾薩斯還有11座被稱為帝國自由城市的城市。除斯特拉斯堡外其它10座城市從1354年開始組成十城聯(lián)盟：
科瑪
海格納
Kayersberg
郎道
明斯特
奧貝奈
羅塞姆
賽勒斯塔特
圖克漢
維森堡